Äskulap war ein Sohn des Wahrsagegottes Apollon und der Koronis, der Tochter eines thessalischen Fürsten. Der Überlieferung nach zog ihn der berühmte Sternkundige, Wahrsager und Arzt Chiron, der in Centaurengestalt in einer Höhle auf dem Berg Pelion lebte, auf. Chiron unterrichtete den Knaben von früh an in der Heilkunde.
Eine Schlange soll Äskulap ein wiederbelebendes Kraut gezeigt haben, so dass er mit seiner Kunst wahre Wunder bewirkte und auch Tote wieder zum Leben erweckte. Er zog sich bald den Hass des Unterweltgottes Hades zu, der immer weniger Bewohner in seinem Schattenreich zählte. Auf dessen Beschwerde hin erschlug sein Bruder Zeus den Äskulap mit einem Blitz.
Nach seinem Tod wurde Äskulap als Heilgott verehrt. Man errichtete ihm Tempel in Epidauros, auf der Insel Kos, in Kleinasien und, nachdem in Rom 291 vor Christus die Pest durch das Eingreifen des Gottes - in Gestalt einer Schlange - gestoppt worden war, auch auf der Tiberinsel (heute San Bartholomeo). In seinen Tempeln fanden Inkubationen statt.
Dargestellt wird Äskulap als wandernder Helfer, mit einem Stab in der Hand, um den sich eine Schlange (aufgrund ihrer jährlichen Häutung ein Symbol der Verjüngung, aber auch der Erdkräfte) windet. Der Äskulapstab ist heute noch das Abzeichen der Ärzte. Eine Schale, die er bei sich führt, ist das Sinnbild des heilenden Trankes. Ein anderes Attribut ist der Hahn, der die Wachsamkeit des Arztes anzeigt. Häufig steht neben ihm eine kleine Gestalt, der Genius der verborgenen Lebenskraft, Telespharos, der eine phrygische (persische) Mütze und einen den Körper verhüllenden Mantel trägt.
Äskulaps Gattin war Epione, die Lindernde, seine Tochter Hygiea ist die Göttin der Gesundheit.