Die älteste Beschreibung einer Unterweltsfahrt findet sich in der homerischen Odyssee. Im 11. Buch wird berichtet, wie der Titelheld Odysseus in den Hades hinabsteigt. Der Hades ist ein finsterer Raum im Inneren der Erde, der im äussersten Westen jenseits des Ozeans liegt. Vor dem Hades selbst liegt ein Vorhof mit einem Eingang. In diesem Vorhof beginnt die Asphodelos-Wiese, der Aufenthaltsort der Verstorbenen, der sich unter der Erde durch das ganze Gebiet des Hades zieht. Homer kennt noch keine Flüsse, die den Hades umschliessen. Er erwähnt ausser dem Styx, der für ihn Symbol der ganzen Unterwelt ist, den Acheron, der sich im westlichen Teil des Vorhofes befindet. In ihn stürzen sich der Pyriphlegethon und der Kokytos hinein, der aus dem Styx kommt. Um vom Vorhof in den eigentlichen Hades zu kommen, müssen die Seelen von Chäron übergesetzt werden. An dieser Stelle im Vorhof vollzieht Odysseus eine Totenbeschwörung, indem er das Blut eines getöteten Schafes in ein Loch giesst. Vor ihm erscheinen die Seelen seiner Mutter und die der Helden der Vorzeit und des Trojanischen Krieges. Obwohl Odysseus nur bis zum Vorhof kommt, erfährt er, welche Qualen die Giganten, die sich gegen Zeus auflehnten, und die anderen Büsser wie Tityos, Tantalus und Sisyphus im Tartaros, dem untersten Teil des Hades, erleiden müssen.
Der röm. Dicher Vergil beschreibt im 6. Buch seines Epos Aneis, wie der trojanische Held Aneas zusammen mit der Sibylle, einer Priesterin des Apollos und der Artemis, in der Nähe von Cumä in die Unterwelt hinabsteigt. Am Avernersee steigen sie beide in eine Höhle und durch einen dunklen Wald gelangen bis zur Schwelle des Orcus. Hier wohnen Tod, Sorge, Krankheit, aber auch die Furien und Ungeheuer. Die nächste Station ist der Acheron, der in den Kokyros fliesst. Der Fährmann Chäron transportiert die Seelen, die nach den Vorschriften der Religion bestattet worden sind. Alle anderen Seelen müssen hundert Jahre ruhe-los umherirren. Das jenseitige Ufer wird von einem schrecklichen Ungeheuer, dem Höllenhund Kerberos, bewacht. Die Verstorbenen schreiten an den Seelen der früh verstorbenen Kinder und der Selbstmörder vorbei, passieren die traurigen Gefilde, wo sich die aus Liebe Gestorbenen aufhalten, und kommen schliesslich zum Bezirk der thebanischen und trojanischen Helden. Dann trennt sich der Weg. Rechts geht es zum Elysium, dem Herrschaftsgebiet von Pluto und Proserpina, wo die Seligen wohnen. Links geht es hinab zur Hölle, deren unterster Bereich der Tartaros ist. Eine mit einer dreifachen Mauer umgebene Burg wird von dem Feuerstrom Phlegethon umflossen, in den Mörder und Räuber geworfen werden. Herrscher in dieser Burg ist Rhadamantys, der Richter der Unterwelt. Sind die Verstorbenen erst einmal Beute der Furien, gibt es kein Entkommen mehr. Dies ist der Strafort der Verwandtenmörder, Meineidigen, Geizigen, Ehebrecher und Verräter. Der gesamte Abgrund der Hölle hat eine Tiefe, die die Höhe des Himmels zweimal übertrifft. Schaudernd wenden sich Aneas und seine Begleiterin ab und gehen zur Burg der Seligen. Hier begegnen sie dem thrakischen Sänger Orpheus und bekannten Heroen und Helden. Anchises, der Vater des Aneas, erklärt seinem Sohn, dass sich die Seelen nach einer Reinigung durch Wind, Wasser und Feuer eine Zeitlang im Gefilde der Seligen auf-halten müssen, bis sie nach einem Trunk aus der Quelle der Lethe in die Oberwelt zurückkehren könnten. Nachdem Aneas noch das Schicksal Roms erfahren hat, kehrt er mit der Sibylle durch die Tore des Traumes ins Leben zurück.
Unter allen Unterweltsfahrten ist sicherlich die von Orpheus am eindrucksvollsten. Orpheus ist ein mythischer Sänger und Religionsstifter. Seit dem 6. Jahrhundert vor Christus bis in die Spätantike gibt es Zeugnisse aus der Literatur und der Kunst, die es ermöglichen, ihre Lehre in Umrissen zu rekonstruieren. Da Seele und Leib in einem ständigen Widerstreit liegen, soll der Mensch danach streben, möglichst nach wenigen Widergeburten für immer ins Jenseits zu gelangen. Das Jenseits ist aufgeteilt in das Elysium, dem Wohnort der Seligen, und dem Tartaros, wo die Verdammten leben müssen. Ihre Lehre enthielt die Idee, dass sich die Menschen nach ihrem Tod vor einem Totengericht für ihre Taten verantworten müssten. Diese beiden Orte im Jenseits sind der Lohn oder die Strafe für die irdischen Taten.
Der Mythos von der U. des Orpheus schildert zunächst die grosse Trauer, die Orpheus befällt, als seine jungvermählte Frau Eurydike durch einen Schlangenbiss den Tod findet. Orpheus gelingt es schliesslich, bis zum Thron des Plutos und der Proserpina vorzudringen. Durch seine Lieder erreicht er, dass Eurydike mit ihm zur Oberwelt zurückkehren darf. Ihm wurde aber zur Auflage gemacht, sich beim Aufstieg in die Oberwelt nicht zu seiner Gemahlin umzudrehen. Zusammen mit Hermes verlässt das wiedervereinte Paar die Unterwelt. Doch kurz vor dem Ende des Aufstiegs dreht sich Orpheus um. Sofort wird Eurydike von Hermes in die Unterwelt zurückgebracht. Seit der Antike wird gerätselt, weshalb die beiden Unterweltsherrscher diese Auflage für die Rückkehr der Eurydike machten. Eine der zahlreichen Erklärungen besagt, dass durch diese Auflage und dem Versprechen des Orpheus, sie zu beachten, die absolute Macht des Unterweltgottes über die Lebenden sichtbar gemacht werden sollte. Möglicherweise sollte auch zum Ausdruck kommen, dass es kein Entrinnen aus der Unterwelt gebe. Denn es war zu erwarten, dass sich der fürsorgliche Orpheus nach seiner geschwächten Frau umdrehen würde. Im frühen Christentum wurde Orpheus mit Christus verglichen. Im Gegensatz zu Orpheus konnte Christus, der ebenfalls in die Hölle hinabstieg den Tod besiegen.