Entstammt dem römischen Recht, wo sie anfangs nur gegen Sklaven, später auch gegen Freie zuerst beim Majestätsverbrechen, dann auch bei anderen schweren Vergehen angewandt wurde. In den alten dtsch. Volks-rechten kommt die E. nur gegen Unfreie vor, verschwindet dann aber wieder. Im Mittelalter kennt man die Folter als Mittel des Beweisverfahrens neben Reinigungseid und Gottesurteil. Erst im 15. Jahrhundert trat in Deutschland eine wesentliche Änderung im Verfahren und Beweissystem ein. Das ursprünglich „Akkusationsverfahren”, bei dem ein Ankläger eine Kaution leisten und die notwendigen Beweise vorbringen musste, wenn er nicht seinerseits verurteilt und bestraft werden wollte, wurde durch das „Inquisitionsverfahren” ersetzt. In diesem Verfahren, das aus der kirchlichen Gerichtsbarkeit entwickelt wurde, war das Geständnis des Angeklagten Ziel des Verfahrens, welches man durch die Folter herbeiführen wollte. Nach dem Vorbild der Inquisition und der ital. Gesetzgebung wurde die Folter durch Landesgesetze und im 16. Jahrhundert von der Reichsgesetzgebung übernommen.
Auch das Wort Folter stammt aus Italien, wo das mittellat. poledrus oder poletrus ein Marterwerkzeug bezeichnet, das aus einem Gestell mit vier Füssen besteht und wie ein Pferdchen aussieht. Voraussetzung für die Anwendung der E war, dass weder durch Geständnis noch durch Beweis die Wahrheit entdeckt wurde oder in der Folge entdeckt werden konnte. Ferner musste die Beschuldigung in einem schweren Verbrechen bestehen und schwerwiegende Verdachtsgründe gegen den Angeklagten vorliegen. Der Angeklagte musste auch in der Lage sein, die Folter zu ertragen; vor ihrer Anwendung schützten auch Privilegien nicht. Privilegierte Personen waren hohe Adels- und Gerichtpersonen, fürstliche Räte oder Soldaten.
Der eigentlichen Folter ging das Zeigen und Erklären der Folterinstrumente voraus. Die Folter wurde in verschiedenen Graden durchgeführt, die aber nicht überall gleich waren; meist nahm man drei Grade an. Der erste und geringste Grad war das Schnüren, wobei dem Angeklagten die Hände an den Gelenken bis auf die Knochen mit Seilen stark zusammengeschnürt und auf den Rücken gebunden wurden; anderswo bestand der erste Grad in den Daumenschrauben oder Daumenstöcken. Hier wurden dem Angeklagten die Daumen beider Hände zusammengepresst oder Spanische Stiefel durch die Waden und Schienbeine des Angeklagten gequetscht. Der zweite Grad bestand nach dem sächsischen Recht darin, dass der Angeklagte auf die Leiter gezogen, ihm die Spanischen Stiefel angelegt und hierauf seine Glieder auf der Leiter gedehnt wurden. Dieser Grad wurde noch dadurch verschärft, indem man das Seil einige Male anzog, dem unten losgebundenen Angeklagten einige Gewichte aus Stein oder Eisen an die Füsse hängte und dann an das Seil schlug oder ihm an die Spanischen Stiefel klopfte. Oder man bewarf den Angeklagten mit Schwefelfäden. An anderen Orten bestand der zweite Grad allein darin, dass der Angeklagte mit auf den Rücken gebundenen Händen aufgezogen und eine Zeitlang hängen gelassen wurde. Wenn endlich der dritte Grad der Folter erkannt wurde, so wurde nach sächsischem Recht der auf der Leiter aufgespannte Körper des Angeklagten noch weiter gepeinigt, indem man Federkiele in zerlassenen Schwefel eintauchte und anzündete und dem auf der Leiter liegenden Angeklagten auf den Körper warf. Oder man tauchte einen faustgrossen Knäuel aus Hanf in Pech ein, zündete ihn an und legte ihn dem Angeklagten auf den Körper. Auch wurden zugespitzte Kienhölzer unter die Nägel des Angeklagten geschlagen und angezündet. An einigen Orten bestand der dritte Grad allein darin, dass der Angeklagte an Seilen aufgezogen und an seinen Körper Gewichte gehängt wurden. In manchen dtsch. Territorien wurden neben den oben angeführten drei Graden auch noch andere Arten und Werkzeuge zur Folter benutzt: So z. B. das Bambergische Instrument, der Spanische Bock oder das Mecklenburgische Instrument, die Spanische Rappe, der Dänische Mantel, die Englische Jungfrau, der Gespickte Hase, die Feuertortur, der Schwitzkasten, das Fiedeln mit dem Riemen u. a. m. Es gab zahlreiche Vorschriften über Dauer, Art, Exekution und Wiederholung der Folter.
Nachdem schon im 16. Jahrhundert Protest gegen die E. eingelegt wurde, wurde sie im 18. Jahrhundert im Zuge der Aufklärung beseitigt.