Wahrscheinlich ist die indische Spiritualität dem Westen durch Yoga vertraut geworden. Etymologisch ist das Wort abgeleitet von der Wurzel yuj = unterjochen, zusammenbinden, bereit machen, den Geist oder die Gedanken fixieren oder konzentrieren. In diesem Sinne bedeutet Yoga Unterjochung, Bindung, Vorbereitung, Konzentration. In den Yoga-Systemen bezeichnet das Wort die physische und geistige Disziplin, die die physische und geistige Energie und ihre Aktivitäten im Menschen auf eine solche Weise kontrolliert und harmonisiert, dass er befähigt ist, nach seiner geistlichen Vollkommenheit zu streben. Die physische Übung wird Haha Yoga, die spirituelle Disziplin Raja Yoga genannt.
Der Begriff des Yoga ist sehr alt. In einigen der wichtigsten Upanisaden wird die Methode der Konzentration und Meditation beschrieben. Svetagvatara Up. 2,8-15 bietet detaillierte Anweisungen zur Praxis des Yoga: die Körperhaltung, die Kontrolle der Sinne und des Geistes, die Atemtechniken usw. Maier Up. 6,18 spricht von den sechs Gliedern des Yoga (Skt. Sadanga Yoga): der Kontrolle des Atems (Skt. pranäyama), dem Rückzug der Sinne (Skt. pratyahara), der Meditation (Skt. dhyana), der Konzentration (Skt. dharana), der kontemplativen Suche (Skt. tarka) und der Versenkung (Skt. samadhi). Dort wird auch die etymologische Bedeutung des Wortes Yoga mit „Verbindung" wiedergegeben: „Weil man auf diese Weise den Atem, die Silbe Aum (Om) und diese ganze Welt in ihrer Vielfalt verbindet (harmonisiert) oder weil sie verbunden sind, wird dies Yoga genannt".
Nicht nur die orthodoxen, sondern auch die sog. heterodoxen Traditionen sind mit den Yoga-Techniken vertraut. So wurden die heiligen Männer des Jinismus, die Tirthankaras, als Yoga-Erfahrene angesehen. Der Buddha praktizierte Yoga. Buddhistische Texte verweisen häufig auf die Methoden der Konzentration und die Stufen der Meditation. Eine der mahayanistischen Schulen des Buddhismus wird sogar Yogacara, d. h. die Yoga Praktizierende, genannt.