1. Ursprünglich wurden die Upanisaden (Heilige Schrift[en]) genannt. Das Wort bedeutet wörtlich „Ende des Veda", zeitlich, insofern als die Upanisaden nach den vier Veden, den Brahmanas und Aranyakas am Ende der vedischen Zeit entstanden sind, qualitativ, insofern sie für den Höhepunkt, die Zusammenfassung und die Vollendung der vedischen Lehre gehalten werden: „Die der Vedanta-Lehre Sinn ergriffen ..., werden völlig unsterblich und erlöset alle" (Mundaka Up. 3,2, 6). „Vor Zeiten ward im Vedanta höchstes Geheimnis ausgebracht; keinem gebt es, der nicht ruhig der nicht Sohn oder auch Schüler ist" (Svetaivatara Up. 6, 22; vgl. Muktika Up. 1,9). Die spätere Tradition hat aber drei Texte zur Grundlage gemacht, die der dreifache Kanon des Vedanta (Skt. prasthanatraya) genannt werden: die Upanisaden, die Brahmasutren und die Bhagavadgita.
Die genaue Zahl der Upanisaden wird diskutiert. Da sie zu unterschiedlichen Zeiten entstanden sind, geben sie nicht die Gedanken eines einzelnen Philosophen oder einer einzelnen Philosophenschule wieder, sondern vertreten unterschiedliche gedankliche Richtungen und gelegentlich gar sich widersprechende Ansichten. Dennoch enthalten zumindest die frühen Upanisaden eine Reihe von grundlegenden Lehren, die Badarayana (3.-2. Jh. v. Chr.) in den Brahmasutren oder auch Vedanta-Sutren genannten Brahma Aphorismen zu systematisieren suchte. Doch diese Sutren sind knapp in ihrer Form und recht hintergründig, so dass sie ohne Interpretationen und Kommentare kaum zu verstehen sind. Entsprechend haben verschiedene Lehrer (Skt. Acaryas) in ihren Kommentaren unterschiedliche Gedankensysteme entwickelt, die entweder auf verschiedenen upanisadischen Texten oder auf unterschiedlichen Interpretationen derselben Texte beruhen. All diese philosophischen Systeme werden ebenfalls Vedanta genannt.

2. Zu den wichtigsten Lehren der Upanisaden gehört die Befassung mit Brahman und Atman, die die letzte Wirklichkeit bezeichnen. Brahman ist das letzte Prinzip des Universums als Ganzen, während atman das innerste Sein eines jeden Seienden ist. Beide Begriffe werden in den Upanisaden oft identifiziert: „Ich bin Brahman" (Brh. Up. 1, 4, 10). „Das bist du" (Chand. Up. 6,8,7; 6, 11,3 ; 6,16, 3). „Diese Seele (Skt. atman) ist Brahman" (Brh. Up. 2,5,19; vgl. Mandukya Up. 2). Die Natur des brahman ist satyam (Wahrheit, Wirklichkeit), jiianam (Erkenntnis, Bewusstsein) und anantam (Unendliches) oder ananda (Seligkeit). Brahman ist in der Annahme von Namen und Formen (Skt. nama-rupa) diese Welt.
Hier stellt sich dann die Frage nach der Beziehung zwischen den individuellen Seelen (Skt. jivatman) und paramatman bzw. brahman, nach der Beziehung der Welt der Vielfältigkeit zum einen letzten Sein. In den Upanisaden gibt es Stellen, die diese Welt für eine reine Erscheinung erklären (vgl. Iga Up. 2,15; AvetaSvatara Up. 1,10; Brh. Up. 2,4,14; 4,3,31), aber auch solche, die dieser Welt eine eigene, von brahman unterschiedene Wirklichkeit zusprechen (vgl. Chand. Up. 3,14, 1; Taittiriya Up. 3,1,1; Brh. Up. 3,8,9). Beim Versuch der Lösung dieser in den Upanisaden und den Brahmasutren ungelösten Probleme kam es zur Ausbildung der verschiedenen Vedanta-Systeme.

a) Advaita-Vedanta:
Der wichtigste Autor einer non-dualistischen (Non-Dualismus) Lösung der Grundfrage des Vedanta ist Bankara (788-820), der seinerseits weniger von Badarayana als von Gaudapada (5.-6. Jh.) abhängig war. Von ihm stammen Kommentare zu mindestens neun Upanisaden, zu den Brahmasutren, zur Bhagavadgita sowie andere Werke. Bankaras Philosophie richtet sich auf das Ziel der Befreiung (Skt. moksa). Ausgangspunkt seines Denkens ist hruti (Offenbarung), nicht das logische Denken, das er nur in der Interpretation der Upanisaden und bei der Widerlegung anderer Denksysteme zu Hilfe nimmt. Das gesamte System des Advaita-Vedanta beruht darauf, dass brahman die einzige Wirklichkeit, die Welt illusorisch, die Einzelseele folglich brahman selbst und nicht von diesem verschieden ist (vgl. Brahma Sutra Bhasya 1, 1, 5 ; 1, 2, 6 ; 1, 2, 20 ; Kena Bhasya 1,3; 3 Einleitung; Mundaka Bhasya 2,2,11; 3,1,1; Brh. Bhasya 6,4,6). Dualität tritt dort auf, wo avidya, die Unwissenheit, herrscht. Die wahre Erkenntnis, die diese Unwissenheit entfernt, führt zur advaita-Erfahrung und damit zur Befreiung. Bankaras wichtigster Beitrag besteht in der Entwicklung eines brahman-Begriffs ohne alle Qualitäten (Skt. nirguria) d. h. eines brahman, dem der Verstand kein Attribut zuschreiben kann. Daher sind auch sat (reines Sein), cit (reines Bewusstsein) und ananda (reines Glück) keine das brahman qualifizierenden Attribute; sie konstituieren vielmehr das Wesen des brahman. Sein weltschaffender Aspekt ist sarguoa brahman; er konstituiert aber keine Dualität, da die wahre Wirklichkeit nirguta brahman allein ist und avidya und maya in gewissem -Sinne nur zwei Seiten desselben sind.

c) Visistadvaita: Eine qualifizierte Form des Advaita-Vedanta vertrat Ramanuja (1017-1137), auf den ein Kommentar der Brahmasutren Art Bhasya, ein Kommentar der Gita und die Schriften V. Sara, V. Dipa und Vedarthasamgraha zurückgehen. Ramanuja ging es um eine Verbindung von personalem Theismus und der Advaita-Philosophie. Dem Vishnuismus sicherte er die Sanktion der Upanisaden. Ramanuja erkennt drei Realitäten (Skt. tattvatraya) an: isvara (Gott), acit (Materie) und cit (Geist), wobei die beiden letzten völlig von Gott abhängige Realitäten sind.