Der »königliche« Yoga, der auf den Sutras des Patanjali beruht. Er hat acht Stufen oder Angas, das heisst »Glieder«. Diese acht Glieder bilden eine Einheit des Fühlens, Denkens und Wollens und ebnen dem Übenden den Weg zur Vereinigung mit dem Brahman. Es sind Yama, die ethische Vorbereitung, Niyama, die sittliche Führung, Asana, die Körperhaltung in der Meditation, Pranayama, die Kontrolle des Atems, Praryahara, die Meisterschaft über die Sinne, Dharana, die geistige Konzentration, Dhyana, die Meditation, und Samadhi, der Zustand kosmischen Bewusstseins.